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柔性机器人基于具身智能的自适应控制

目录

一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、柔性机器人运动学建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1柔性机器人结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.2柔性体建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3运动学正逆解计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.4灵敏度分析与奇异点讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

三、基于具身智能的控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1具身智能概念与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2感知-行动循环机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3基于神经网络的运动控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.4适应性行为生成方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、自适应控制算法实现．．．．