电器组装机器人系列编程：KUKA KR 10 R1100_（3）.KUKA KR 10 R1100运动学与动力学.docx

PAGE1

PAGE1

KUKAKR10R1100运动学与动力学

运动学基础

1.运动学概念

运动学是研究机器人运动特性的一门学科，主要关注机器人关节的运动和末端执行器的位置及姿态。KUKAKR10R1100的运动学涉及机器人的正运动学和逆运动学计算。正运动学是从关节位置计算末端执行器的位置和姿态，而逆运动学是从期望的末端执行器位置和姿态计算所需的关节位置。

2.坐标系

KUKAKR1100R10使用多个坐标系来描述机器人的运动。这些坐标系包括：

基坐标系（BaseCoordinateSystem）：通常固定在机器人底座上，是所有其他坐标系的参考。

工