《自动线体控制》_3.1PLC控制ABB机器人上下料.pptxVIP

学习目标;工业机器人在上下料中的应用;一、ABB机器人的通讯设置;一、机器人的通讯设置;一、机器人的通讯设置;一、机器人的通讯设置;一、机器人的通讯设置;二、PLC对工业机器人的控制

;二、PLC对工业机器人的控制

;二、PLC对工业机器人的控制

;二、PLC对工业机器人的控制

;2.PLC网络组态

根据表3.2线性机械手PLC站点硬件明细表进行硬件组态。;二、PLC对工业机器人的控制

;安装机器人GSD文件及通信设置

为了能够让PLC能对机器人进行控制，需要在STEP软件中安装机器人配套的GSD文件，将机器人包集成进入软件中，进行通信地址等的设置。

1．在Step7中安装ABB机器人GSD文件，点击选项菜单中的“安装GSD文件”。如图3.11所示。;二、PLC对工业机器人的控制;单击配置网络;二、PLC对工业机器人的控制

;控制机器人

FB120是ABB机器人启动时序块（ABB提供）；

接口信号通过SFC14于SFC15实现从站信号的读写；

;通过查看硬件通讯地址将十进制516转换为十六进制W#16#204。;FB440是控制第1台ABB机器人启动时序块；

机器人控制接口可以查看SFC15发送给机器人的接口信号。;二、PLC对工业机器人的控制

;DB440是控制第1台ABB机器人启动时序块的定义发送；ABB机器人侧可以根据IO查看输入点对应地址；