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为了控制工业机器人(机械臂)的运动，首先需要在机器人中建立
相应的坐标系。机器人运动学主要研究机器人各个坐标系之间的运
动关系，是机器人进行运动控制的基础。那么，机器人运动学研究
包含哪些问题呢？我们该如何去解决呢？
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