原创力文档摘要
大型储油罐由钢板焊接制造而成，焊缝质量直接关系到储油罐的安全性和可
靠性。焊缝的气密性是检测焊接质量的一个重要指标。皂泡法是一种低成本高效
的气密性检测方法。本文针对焊缝的气密性检测，使用机器人和机器视觉技术提
高气密性检测的自动化和智能化水平，通过时空动作检测模型对漏点皂泡进行检
测，并在国产龙芯2K2000平台上部署算法模型，与爬壁检测机器人进行交互，
完成焊缝气密性检测和漏点标记任务。主要研究内容如下：
（1）针对皂液喷洒过程中形成的静态皂泡会对检测结果产生干扰，将轻量
摘要
大型储油罐由钢板焊接制造而成，焊缝质量直接关系到储油罐的安全性和可
靠性。焊缝的气密性是检测焊接质量的一个重要指标。皂泡法是一种低成本高效
的气密性检测方法。本文针对焊缝的气密性检测，使用机器人和机器视觉技术提
高气密性检测的自动化和智能化水平，通过时空动作检测模型对漏点皂泡进行检
测，并在国产龙芯2K2000平台上部署算法模型，与爬壁检测机器人进行交互，
完成焊缝气密性检测和漏点标记任务。主要研究内容如下：
（1）针对皂液喷洒过程中形成的静态皂泡会对检测结果产生干扰，将轻量
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