原创力文档摘要
大型油浸式变压器是电力系统中至关重要的组成部分，其能否安全运行对
电力输送可靠性与安全性有着直接影响。为了保证变压器的正常运行，需对其
进行定期的检修与运维。传统的变压器检修方法主要依赖于外部电气试验和油
色谱分析，这类方法存在局限性：首先故障定位精度不足，难以准确识别内部
潜在缺陷，其次操作过程高度依赖人工，需要执行开盖检测或内部构件拆解等
复杂操作，效率低、风险高且成本大。随着机器人行业的飞速发展，利用巡检
机器人来取代人工巡检逐渐成为趋势，该方式不仅能降低巡检成本，而且可以
提高巡
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