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智能车辆运动轨迹规划方法：算法、挑战与未来展望

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人工智能、传感器、通信等技术的飞速发展，智能车辆已成为全球交通领域的研究热点和发展方向。智能车辆融合了先进的感知、决策与控制技术，具备在复杂交通环境下实现自主行驶的能力，有望显著提升交通安全性、效率和便捷性，彻底改变人们的出行和物流方式。

运动轨迹规划作为智能车辆核心技术之一，是实现自主驾驶的关键环节。其任务是依据车辆当前状态、环境感知信息以及行驶目标，在满足车辆动力学、运动学约束和交通规则的前提下，为车辆规划出一条安全、高效、舒适的行驶轨迹。例如，在城市道路中，智能车辆需要实时规划轨迹以避开突然出现的障碍物