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基于四轮转向的无人驾驶露天矿卡轨迹跟踪控制方法研究.pdf

基于四轮转向的无人驾驶露天矿卡轨迹跟踪控制方法研究.pdf

    摘要

    近年来，我国煤炭行业开始大力推进煤矿智能化建设。矿用卡车作为露天煤

    矿运输系统的主要设备之一，无人驾驶是其智能化发展的必然方向。然而，露天

    煤矿开采环境复杂，运输道路狭窄崎岖且常伴随陡坡、急弯和松散碎石路面。无

    人驾驶矿卡虽然可有效解决人力短缺问题和人工作业风险，但现有矿卡多采用前

    轮转向，在重载运输、大曲率轨迹下存在转弯半径大、轨迹跟踪精度不足等缺陷，

    导致车辆调头困难、轮胎磨损加剧，甚至引发车辆侧滑或侧翻事故。由于矿用卡

    车的结构尺寸及运输工况明显区别于普通道路车辆，针对结构化道路而设计的无

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