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基于多模态融合的物体6D位姿估计方法研究.pdf

基于多模态融合的物体6D位姿估计方法研究.pdf

    摘要

    摘要

    6D位姿估计旨在精准确定物体在三维空间中的位置和姿态，是计算机视觉和机器

    人领域的关键技术。传统基于单一数据源的方法由于结构信息缺失导致泛化性能不足，

    多模态融合技术通过整合纹理特征与几何特征等互补信息，显著提升了位姿估计的准确

    率。然而，现有的多模态融合方法仍存在融合效率不足的问题，且对局部特征细节的提

    取能力仍需加强。本研究聚焦于多模态融合的6D位姿估计方法，重点探索类别级和任

    意物体场景下不同模态数据的有

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