原创力文档摘要
摘要
随着人工智能与机器人技术的飞速发展，腿式移动机器人已成为学术界与工程领域
的研究热点。相较于开链腿式机器人，闭链腿式机器人驱动数目少、结构可靠、控制简
单，具有较好的应用前景。当前,针对闭链机器人的腿部机构研究，其主要思路是先进行
构型综合，然后对所选构型进行尺度参数优化，从而获得理想的足端轨迹。然而当前的
设计方法高度依赖经验，难以得到符合具体运动需求的轨迹，并且目标轨迹缺乏时间维
度信息，导致机构尺度综合过
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