原创力文档摘要
水泥仓作为建材、冶金等行业的核心储料设施，其内壁长期受潮板结，需定期清
仓维护。传统人工清仓存在效率低、成本高、安全风险大等弊端，而现有清仓设备普
20m
遍存在覆盖死角多、动态稳定性差、环境适应性弱等问题，难以满足大直径（以
上）水泥仓的全方位清理需求。针对上述挑战，本文提出一种新型清仓机器人，主要
内容如下：
首先，对清仓机器人的本体进行研
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