CN110795836A 一种基于区间与有界概率混合不确定性的机械臂稳健优化设计方法 （浙江大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110795836A

(43)申请公布日2020.02.14

(21)申请号201910987618.4

(22)申请日2019.10.17

(71)申请人浙江大学

地址310058浙江省杭州市西湖区余杭塘

路866号

(72)发明人程锦陆威刘振宇

(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200

代理人刘静

(51)Int.Cl.

G06F30/20(2020.01)

G06F30/17(2020.01)

G06N3/12(2006.01)

G06F111/10(2020.01)

权利要求书6页说明书14页附图3页

(54)发明名称

一种基于区间与有界概率混合不确定性的

机械臂稳健优化设计方法

(57)摘要

CN110795836A本发明公开了一种基于区间与有界概率混合不确定性的机械臂稳健优化设计方法。包括以下步骤：考虑影响机械臂性能的区间、有界概率分布两类不确定性，并将后者描述为服从广义贝塔分布的随机变量，建立机械臂稳健优化设计模型；基于遗传算法进行直接求解：利用不确定性的有界性分析种群个体约束性能函数的稳健性，并判断个体的可行性；对可行个体，采用基于多层加密拉丁超立方采样的蒙特卡洛方法计算其目标函数的均值和标准差；进而，根据约束性