CN110779730A 基于虚拟驾驶场景车辆在环的l3级自动驾驶系统测试方法 （浙江零跑科技有限公司）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110779730A

(43)申请公布日2020.02.11

(21)申请号201910811087.3

(22)申请日2019.08.29

(71)申请人浙江零跑科技有限公司

地址310051浙江省杭州市滨江区物联网

街451号1楼、6楼

(72)发明人缪其恒金智郑皓洲吴建丰王江明许炜

(74)专利代理机构杭州杭诚专利事务所有限公司33109

代理人尉伟敏杨燕霞

(51)Int.Cl.

G01M17/007(2006.01)

G05B23/02(2006.01)

权利要求书3页说明书7页附图2页

(54)发明名称

基于虚拟驾驶场景车辆在环的L3级自动驾

驶系统测试方法

(57)摘要

CN110779730A本发明涉及一种基于虚拟驾驶场景车辆在环的L3级自动驾驶系统测试方法，包括：观测车辆运动学状态，包括位置与航向角，用于更新虚拟场景中车辆位姿；感知系统模型建立，包括视觉、毫米波雷达、激光雷达以及超声波雷达四种感知设备模型；虚拟测试场景库注入，按L3级自动驾驶系统应用场景预定义系统驾驶场景工况、紧急事件工况以及人机交互工况三类测试场景库；按主驾驶位置参数，在虚拟场景中渲染生成场景可视化视角；测试数据记录与评价，包含算法性能量化评价指标以