CN110238831A 基于rgb-d图像及示教器的机器人示教系统及方法 （青岛理工大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN110238831A

(43)申请公布日2019.09.17

(21)申请号201910665326.9

(22)申请日2019.07.23

(71)申请人青岛理工大学

地址266555山东省青岛市市北区抚顺路

11号

(72)发明人陈成军潘勇李东年洪军

(74)专利代理机构福州科扬专利事务所35001

代理人严欢

(51)Int.Cl.

B25J9/00(2006.01)

B25J9/02(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

B25J19/02(2006.01)

权利要求书4页说明书12页附图8页

(54)发明名称

基于RGB-D图像及示教器的机器人示教系统

及方法

(57)摘要

CN110238831A本发明涉及基于RGB-D图像及示教器的机器人示教系统，包括RGB-D相机、上位机、姿态示教器和AR示教系统，AR示教系统包括AR注册卡和增强现实模块、包含机器人末端执行器的虚拟机器人模型、路径规划单元和姿态示教单元，RGB-D相机实时采集物理工作环境的RGB图像和深度图像，在路径规划单元中选择机器人末端执行器的路径点，计算出机器人末端执行器的各路径点在虚拟机器人模型基础坐标系中的三维坐标；姿态示教单元将接收到的姿态数据作