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协方差交集算法赋能UKF：性能优化与应用拓展研究

一、引言

1.1研究背景与动机

在现代科技的快速发展进程中，众多领域如航空航天、机器人导航、无人驾驶、电力系统以及生物医学工程等，都对系统状态的精确估计提出了极高要求。卡尔曼滤波（KalmanFilter,KF）作为一种经典的线性滤波算法，凭借其在处理线性系统和高斯噪声环境下的最优估计特性，曾在早期的状态估计中得到广泛应用。它通过系统状态方程和量测方程，以递归方式不断修正状态变量的估计值，实现了对系统状态的有效追踪。然而，现实世界中的系统往往呈现出复杂的非线性特性，例如无人机的运动模型涉及复杂的三角函数运算，无人驾驶车辆在行驶过程中受到各