原创力文档摘要
大型电力变压器是电力系统中最关键的枢纽性设备之一，对大型变压器内部
绝缘进行状态监测是非常重要的。由于变压器的金属封闭结构，内部可视性差，
仅通过油中溶解气体分析，难以准确地判断变压器的内部绝缘状况。为确定变压
器内部缺陷，通常采用人工钻入变压器或吊罩的方式进行检查，但这种方法存在
效率低、准确性差、风险大和不经济四大难题。随着人工智能技术的发展，可以
利用内检机器人进入变压器内部，通过携带的视觉相机拍摄内部情况，再经无线
信号将图片传输至计算机工作站。由于大型变压器体积较大，内检机器
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