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【六轴特种机械臂的运动学分析案例4700字】.pdf

【六轴特种机械臂的运动学分析案例4700字】.pdf

    六轴特种机械臂的运动学分析案例

    目录

    六轴特种机械臂的运动学分析案例1

    1.1机器人数学基础1

    1.1.1机器人位姿描述1

    1.1.2坐标变换3

    1.2机器人DH参数建模4

    1.2.1机器人DH参数建模理论4

    1.2.2建立机器人DH参数模型5

    1.3运动学求解7

    1.1.1机器人运动学正解7

    1.1.2机器人运动学逆解10

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