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六自由度冗余驱动并联机器人控制策略：理论、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正以前所未有的速度改变着人类的生产生活方式。从工业制造到医疗服务，从航空航天到日常生活，机器人的身影无处不在，其应用范围之广、影响力之大，已成为推动各行业进步的关键力量。并联机器人，作为机器人家族中的重要一员，凭借高刚性、高精度和高可靠性等显著优势，在众多领域中脱颖而出，成为研究热点。

在工业制造领域，随着制造业向智能化、自动化转型升级，对生产设备的精度和稳定性提出了更高要求。并联机器人能够在高速运动的同时保持高精度定位，使其在精密加工、装配等环