拣选机器人系列编程：Yaskawa Motoman MH12_（2）.机器人编程基础.docx

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机器人编程基础

1.介绍

本节将介绍机器人编程的基本概念和原理，重点是YaskawaMotomanMH12在食品和饮料行业的应用。我们将讨论机器人的基本结构、运动学原理、坐标系统以及常用的编程环境。通过本节的学习，您将能够理解如何为MH12机器人编写基本的控制程序。

2.机器人的基本结构

YaskawaMotomanMH12是一个六轴工业机器人，适用于各种拣选任务。其基本结构包括以下几个部分：

基座（Base）：机器人的安装基础，通常固定在地面上。

肩部（Shoulder）：第一个关节，负责机器人的大范围运动。

肘部（Elbow））：第二个关