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增力型上肢机械外骨骼：系统设计与控制策略的深度剖析与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，外骨骼技术作为一种融合了机械、电子、控制、生物力学等多学科知识的新兴技术，正逐渐成为全球研究的热点。外骨骼系统能够紧密贴合人体，为使用者提供额外的动力支持，辅助肢体运动，极大地增强人体的力量和耐力，在医疗、工业、军事等多个领域展现出巨大的应用潜力。

在医疗康复领域，许多患者因中风、脊髓损伤等原因导致上肢功能障碍，严重影响了他们的日常生活自理能力和重返社会的机会。传统的康复治疗手段主要依赖治疗师的手动操作，不仅效率低下，而且难以满足日益增长的康复需求。上肢机械外骨骼的出现为这些患者