基于真空吸盘的平面物体抓取规划_智能机器人-抓取-吸盘.docxVIP

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《基于真空吸盘的平面物体抓取规划》课程设计

第一章绪论

1.1设计背景与问题分析

1.1.1领域发展现状

随着工业4.0时代的到来，智能制造已成为全球制造业转型升级的核心驱动力，工业机器人作为智能制造的核心装备，其应用范围已从传统的汽车制造向电子、物流、食品等行业迅速扩展。在物料搬运与分拣环节，平面物体如板材、玻璃、纸箱及金属薄片的抓取作业占据了极大比重，此类作业对机器人的灵活性与智能化水平提出了更高要求。

传统的工业机器人抓取多采用“示教再现”模式，该模式在面对随机堆放、姿态各异的平面物体时显得力不从心，难以适应柔性制造的需求。近年来，结合机器视觉与力觉感知的智能抓取技术成为研究热点，特别是基于真空吸盘的末端执行器，因其结构简单、对工件表面损伤小、抓取效率高等优势，在平面物体搬运中得到了广泛应用。

然而，尽管硬件技术日趋成熟，但在复杂工况下的抓取规划算法仍面临诸多技术瓶颈。例如，在多目标无序堆放场景中，如何快速识别并规划最优抓取顺序，如何精准计算吸盘接触点以避免滑落或工件变形，以及如何在动态环境中实时避障，仍是当前亟待解决的关键问题。

1.1.2设计问题提出

在实际生产线中，平面物体往往呈现出随机堆叠、姿态各异的状态，这给机器人的自动化抓取带来了严峻挑战。具体表现为：一方面，由于物体之间存在遮挡或紧贴，视觉系统难以准确分割个体边缘，导致抓取点定位偏差；另