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基于激光雷达全断面扫描的巷道变形监测技术研究.pdf

基于激光雷达全断面扫描的巷道变形监测技术研究.pdf

    摘要

    煤炭仍是我国的主体能源，但是随着矿井开采深度的不断增加，地质条件逐

    渐复杂，目前在巷道掘进的过程中，一直缺少将巷道掘进情况数字化表达并可视

    化从而实时监控巷道变形的有效手段。因此，井下巷道变形监测技术的研究已经

    成为煤矿智能化亟待解决的技术难题。本文采用数值仿真、实验室试验、理论分

    析和现场实测相结合的方法，搭建了基于Gazebo/Ros的井下巷道扫描仿真平台，

    分析总结了基于巷道全断面扫描的点云滤波集成算法以及不同噪声水平影响下

    的滤波规律，提出了针对性的井下巷道三维模型的巷道变形解算方法，设

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