组装机器人系列编程：Fanuc LR Mate 200iD_（7）.Fanuc LR Mate 200iD运动控制编程.docx

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运动控制编程

1.运动控制基础

1.1运动控制的基本概念

运动控制是工业机器人编程的核心部分，它涉及到机器人的运动路径、速度、加速度等参数的设定。FanucLRMate200iD机器人在家具制造行业中应用广泛，其运动控制编程主要通过FANUCR-30iB控制器及其编程语言RAPID来实现。在这一节中，我们将介绍运动控制的基本概念，包括运动指令、运动类型和运动参数。

1.2运动指令

RAPID语言提供了多种运动指令，用于控制机器人从一个点移动到另一个点。以下是一些常用的运动指令：

MoveL（线性运动）：使机器人沿直线路径从当前点