组装机器人系列编程：KUKA KR 6 R900_（7）.运动控制与路径规划.docx

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运动控制与路径规划

1.基本概念

1.1运动控制

运动控制是指通过编程和控制算法来管理机器人关节和末端执行器的运动，以实现精确和高效的任务执行。对于KUKAKR6R900机器人，运动控制尤为重要，因为它需要在狭小的空间内进行精细的操作，如组装家具部件、钻孔、拧螺丝等。运动控制涉及到以下几个关键概念：

关节空间运动：机器人通过控制各个关节的角度来实现运动，这种运动方式称为关节空间运动。关节空间运动适合于需要快速调整姿态的场合。

笛卡尔空间运动：机器人通过控制末端执行器在笛卡尔坐标系中的位置和姿态来实现运动，这种运动方式称为笛卡尔空间运动。笛卡尔空