多目标视觉识别的机器臂路径优化仿真_毕业论文-本科.docxVIP

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安徽大学

本科毕业论文（设计、创作）

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多目标视觉识别的机器臂路径优化仿真

摘要

本文主要解决多目标动态环境下机械臂路径规划的实时性和准确性问题，提出一种基于视觉感知到运动执行的一体化闭环仿真系统。本文利用改进的深度学习方法，在RGB-D图像的基础上对多个目标进行准确检测和姿态估计，以便于后续路径规划使用。而在路径优化上，由于多目标连续作业的特点，提出一种改进的采样型路径优化方法，着重优化路径的平滑性、避障能力和机械臂运动学约束。并且结合改进的RRT*方法，同时兼顾避障效果、执行时间和能耗等因素，得到最优路径。最后利用ROS和Matlab/Simulink进行联合仿真，把视觉识别部分和路径规划部分连接起来，完成整个从目标检测到路径执行的过程。

仿真实验设置了多种对比实验，模拟了不同复杂程度的多目标分布情况以及障碍物限制条件，对路径长度、避障成功率、执行时间和成功抓取率等