原创力文档摘要
传统的肠道内窥镜检查都是通过有线传输的方式，此过程需要医护人员的熟练操作
经验来进行引导插管，但是在肠道的检查过程中，内窥镜的推进力会受到肠道弯曲变化
的影响而减小，在一定程度上缩小了检查的范围。利用磁驱动肠道机器人进行诊断是一
种具有无痛性和无创性的新型消化道疾病诊疗技术，为无线和进行全肠道检查提供一种
新的诊疗技术。本文研究内容如下：
（1）针对目标定位的研究，本文提出了一种图像预处理方法，该方法主要包括降
噪、图像增强、图像分割和特征提取这四个步骤。其中降噪步骤使用了中值滤波，
摘要
传统的肠道内窥镜检查都是通过有线传输的方式，此过程需要医护人员的熟练操作
经验来进行引导插管，但是在肠道的检查过程中，内窥镜的推进力会受到肠道弯曲变化
的影响而减小，在一定程度上缩小了检查的范围。利用磁驱动肠道机器人进行诊断是一
种具有无痛性和无创性的新型消化道疾病诊疗技术，为无线和进行全肠道检查提供一种
新的诊疗技术。本文研究内容如下：
（1）针对目标定位的研究，本文提出了一种图像预处理方法，该方法主要包括降
噪、图像增强、图像分割和特征提取这四个步骤。其中降噪步骤使用了中值滤波，
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