2026年春江苏开放大学机器人机构学061021第三次过程性考核作业答案.doc

2026年春江苏开放大学机器人机构学061021第三次过程性考核作业答案

单选题

1微分变换法相对于矢量积法的主要优势是：

A物理意义更直观

B直接利用位姿矩阵计算

C计算量更小

D适用于任意参考系

学生答案：B

2微分运动矢量D包含：

A、3个角速度分量

B、6个分量（3个平移+3个转动）

C、关节角度微分量

D、3个线加速度分量

学生答案：B

3雅克比矩阵的维度由以下哪项决定？

A机器人关节的速度

B机器人关节的位移

C机器人末端执行器位置的描述方式和自由度数量

D机器人末端执行器的位姿

学生答案：C

4在机器人运动学中，雅克比矩阵的作用是建立什么之间的映射关系？

A末端执行器的广义速度与