CN119526409A 一种抓取机器人的物体识别与位姿估计方法 （浙江树人学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119526409A

(43)申请公布日2025.02.28

(21)申请号202411788469.6

(22)申请日2024.12.06

(71)申请人浙江树人学院

地址310000浙江省杭州市拱墅区树人街8

号

(72)发明人张天荣吴凡胡峰俊

(74)专利代理机构北京铭创聚诚知识产权代理

有限公司13156

专利代理师杨娇娇

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书6页附图1页

(54)发明名称

一种抓取机器人的物体识别与位姿估计方

法

(57)摘要

CN119526409A本发明公开了一种抓取机器人的物体识别与位姿估计方法，涉及机器人自动化抓取技术领域，包括以下步骤：通过模拟昆虫复眼的视觉阵列与蝙蝠回声定位的听觉传感器，获取多模态数据，经深度学习特征融合网络处理得融合模型。基于强化学习构建物体识别与抓取策略模型，前者综合多因素训练选优，后者依大量试验确定策略并可动态调整。运用特定算法结合SIFT与深度学习算位姿，借物理仿真与粒子群优化及力传感器微调；本发明，显著提升机器人在复杂环境下识别、位姿估计及抓取的精准性、稳定性与智能性，利于工业生产与物流仓储等领域自动化作

CN119526409A

CN11952