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《机械臂抓取仿真系统构建及测试分析案例》2700字.docx

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    机械臂抓取仿真系统构建及测试分析案例

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    TOC\o1-3\h\u23382机械臂抓取仿真系统构建及测试分析案例 1

    323101.1 机械臂建模 1

    260131.2 正逆运动学求解 2

    250861.2.1 正运动学求解 3

    115321.2.2 逆运动学求解 4

    172821.3 手眼标定 4

    124671.4 仿真系统及抓取实验 6

    1.1 机械臂建模

    机械臂模型可以理解为是通过关节连接起来的系列连杆组成的开式运动链模型，在运动学研究阶段我们认为连杆是受力不会发生变形的刚性杆，而关节是将两个连杆连接起来并限制

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