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带变位机四轴法兰管切割机器人机械臂关节姿态控制方法分析

1.1经典控制算法简介

控制算法的研究是自动控制领域长期面临的一个议题，自动化技术经历了从最初的经典控制理论到现代控制理论的两大发展阶段现如今已成为广泛应用在各个工程技术领域的完善理论。尽管如此，在面对如今日益困难复杂的控制任务以及工况大范围变化时，无论是经典控制理论还是现代控制理论都面临着巨大的挑战，其中，设计人员和工程师广泛面临的问题就是实际系统往往难以建立精确的数学模型，从而使传统的控制方案控制精度和控制效果大打折扣。

在无模型控制方法中，PID控制算法是迄今为止最为经典也是工程应用最为广泛的控制方法。该方法具有算法结构很简单工程实现容易、鲁棒性高、稳定性好以及适用范围广的优点。在工业机器人控制领域中，由于步进电机开环控制在转速上升后转矩疾速下降的缺点普遍采取利用直流无刷电机闭环控制的方式取代之。当前，在工业运动控制中，电机控制普遍采纳的方法是位置环、速度环及电流环的三环控制方案，在三个负反馈闭环中均有一个PID控制器进行控制。其中，最内环是电流环，负责进行伺服电机电枢回路的电流控制，其次是速度环它的任务是对电机转速进行有效控制，而最外环则是位置环，负责随动定位控制。在速度环和位置环中，均是通过检测编码器码盘位置进行测量。在工程应用中，工程师需要对三个控制器的控制参数KP

作为一门新兴的控制科学分支，