《仿鱼机器人鱼类侧线仿生学的研究现状文献综述》5000字.docVIP

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仿鱼机器人鱼类侧线仿生学的研究现状文献综述

1.1仿鱼机器人的研究现状

1990年以前，学界对仿鱼机器人的研究主要停留在理论研究阶段。如在1952年，Taylor通过静态流体理论研究了蛇、鳗鱼、蠕虫等动物的波动推进方式[47]。Lighthill提出了鱼类游动的“细长体理论”以及在此基础上的“大摆幅细长体理论”[48-49]。1991年，来自中国科学技术大学的学者提出了鱼类游动的三维波动理论[50]。2002年，梁健宏等人通过实验研究了机器鱼的水动力学和运动功率参数[51]。

随着理论研究的不断深入，世界上第一台仿鱼机器人样机RoboTuna在1994年问世（如图1-5(a)所示，游速可达2m/s，最大推进效率91%），在此基础上麻省理工学院进一步研制了RoboPike（如图1-5(b)所示，体长0.8米，总重量3.6千克）和VCUUC（如图1-5(c)所示，体长2.4米，排水量136升，续航能力3小时，实际游速1.2m/s），形成了系列样机[52-54]。自此之后，人们对研制各种机器鱼样机的兴趣越来越大。新加坡南洋理工大学研制了由胸鳍波动推进的仿墨鱼机器人，实验结果证明了该水下机器人运动与真实鱼类的