原创力文档摘要
防冲钻孔机器人是煤矿井下钻孔卸压的主体设备，钻进过程中孔内状况多变
且孔底煤岩构造复杂，易导致钻进系统出现不稳定的运行状态，严重影响钻进作
业效率。因此，对钻进运行状态进行准确辨识，使防冲钻孔机器人能够自适应处
理不同煤岩条件下的钻孔作业，保持钻进作业稳定性运行，是钻孔卸压作业亟需
解决的问题。本文以防冲钻孔机器人为研究对象，分析其煤岩钻进过程动力学特
性，探究钻进运行状态辨识方法。论文的主要研究内容如下：
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摘要
防冲钻孔机器人是煤矿井下钻孔卸压的主体设备，钻进过程中孔内状况多变
且孔底煤岩构造复杂，易导致钻进系统出现不稳定的运行状态，严重影响钻进作
业效率。因此，对钻进运行状态进行准确辨识，使防冲钻孔机器人能够自适应处
理不同煤岩条件下的钻孔作业，保持钻进作业稳定性运行，是钻孔卸压作业亟需
解决的问题。本文以防冲钻孔机器人为研究对象，分析其煤岩钻进过程动力学特
性，探究钻进运行状态辨识方法。论文的主要研究内容如下：
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