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变负载工况下防冲钻孔机器人钻进系统协同控制研究.pdf

变负载工况下防冲钻孔机器人钻进系统协同控制研究.pdf

    摘要

    防冲钻孔机器人作为煤矿卸压的重要装备，其钻进系统的稳定性与效率直接

    影响防冲钻孔卸压作业的效果。由于井下煤矿地质条件复杂，钻进过程中负载呈

    现动态变化特性，导致钻进过程中呈现变负载工况。针对这一问题，本文以防冲

    钻孔机器人钻进系统作为研究对象，探究变负载工况下钻进系统动态响应特性，

    设计变负载工况下最优钻进参数匹配策略和钻进系统协同控制方法。本文的主要

    研究内容和成果如下：

    （1）分析了防冲钻孔机器人钻进系统结构组成、工作原理及变负载工况特

    点，构建钻进液压系统仿真模型，开展

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