原创力文档摘要
由于煤矿开采深度和强度的增加，一大批煤矿快速进入深部开采阶段，对巷
道建设的安全性和稳定性有了更高的要求。此外，深部煤矿因为其高温、高湿和
高压的环境导致施工条件通常非常恶劣，这对施工人员的身体健康和施工效率都
带来挑战。但目前喷浆机械手多为针对地面建设工作的大型化设备，不适用于煤
矿对矿用设备的小型化需求。
针对以上问题，本文设计了一种可自行走的混凝土喷浆机械手，采用液压缸
作为机械手俯仰关节和伸缩关节的驱动装置，采用回转支撑作为大臂的驱动装置，
采用螺旋式摆动油缸作为末端调整喷枪姿
摘要
由于煤矿开采深度和强度的增加，一大批煤矿快速进入深部开采阶段，对巷
道建设的安全性和稳定性有了更高的要求。此外，深部煤矿因为其高温、高湿和
高压的环境导致施工条件通常非常恶劣，这对施工人员的身体健康和施工效率都
带来挑战。但目前喷浆机械手多为针对地面建设工作的大型化设备，不适用于煤
矿对矿用设备的小型化需求。
针对以上问题，本文设计了一种可自行走的混凝土喷浆机械手，采用液压缸
作为机械手俯仰关节和伸缩关节的驱动装置，采用回转支撑作为大臂的驱动装置，
采用螺旋式摆动油缸作为末端调整喷枪姿
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