柔性连杆缆索驱动并联机器人运动学与静力学分析.pdfVIP

015年IEE机器人与仿生学会议集中

2E

国，2015年12月6‑9日

具有柔性连杆的缆索驱动并联机器人的运动学力学分析

1,1,赵建国2

—本文分析了一种模仿人类颈部的新型缆索驱动柔性头部模型

并联机器人的运动学力学。该并联机器人的基座和移动平

台通过三根缆索和一根柔性连杆连接。柔性连杆作为颈椎支撑

并促进移动平台的运动。三根缆索则作为人类颈部周围的肌肉

来驱动机器人。由于柔性连杆的两端分别固定在基座和移动平移动平台

台上，因此并联机器人的运动学问题不能直接求解。假设柔性

连杆的弯曲形状为圆形，可以通过几何方法求解其运动学问题。电缆

为了计算作用在三根缆索上的驱动力，结合旋转轴的概念以及

指数积（POE）和虚功原理，建立了并联机器人的静力学电缆驱动连杆脊

模型。最后，仿真结果验证了该并联机器人运