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2026年工业机器人调试工程师多机协同编程专项训练题库及答案

一、单项选择题（每题1分，共30分）

1.在多机协同系统中，若两台六轴工业机器人采用主-从同步方式，主站周期广播目标位姿，从站最合理的同步策略是

A.接收到数据后立即插补

B.接收到数据后等待下一个伺服周期再插补

C.接收到数据后缓存并等待主站触发信号再插补

D.接收到数据后丢弃，改用内部轨迹

答案：C

2.使用ROS2的`rclcpp`编写多机协同节点时，若需保证指令消息全局时钟一致，应选用的QoS策略为

A.`rmw_qos_profile_default`

B.`rmw_qos_profile_sensor_data`

C.`rmw_qos_profile_parameters`

D.`rmw_qos_profile_system_default`

答案：B

3.在EtherCAT网络中，若分布式时钟(DC)漂移大于1μs，优先调整的寄存器是

A.ALStatus

B.SystemTimeDifference

C.ESCDLControl

D.SMEventmissed

答案：B

4.当三台机器人共用一条输送链跟踪编码器时，若编码器分辨率由2048PPR改为4096PPR，则跟踪误差理论上

A.不变

B.增大一倍

C.减小一半

D.与机械减速比相关，无法