玻璃搬运机器人系列编程：Fanuc R-2000iB_（5）.R-2000iB机器人运动学与动力学.docx

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R-2000iB机器人运动学与动力学

1.机器人运动学基础

1.1什么是机器人运动学

机器人运动学是研究机器人各关节运动与末端执行器位置、姿态之间的关系的学科。它主要涉及机器人的正运动学和逆运动学两个方面。

正运动学（ForwardKinematics）：给定机器人的关节变量，计算其末端执行器的位置和姿态。

逆运动学（InverseKinematics）：给定末端执行器的目标位置和姿态，计算所需的关节变量。

1.2坐标系的定义

在机器人运动学中，坐标系的定义是至关重要的。FanucR-2000iB机器人通常使用笛卡尔坐标系和关节坐标系。

笛