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第42卷第8期自动化仪表Vol.42No.8

2021年8月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONAug.2021

基于递推最小二乘法的仿人机械手控制技术研究

秦洪浪

(陕西工业职业技术学院航空工程学院，陕西咸阳712000)

摘要：电机自抗扰控制（ADRC)技术是机器人设计制造中的一种常见技术。将其运用于仿人机械手的设计制造，并通过采用递推最

小二乘法对电机数学模型系数进行识别，从而对ADRC算法进行优化。不同力矩、速度和位置控制的性能测试试验结果显示电流采

样和控制频率为20kHz，动态位置控制精度达到±20脉冲。结合递推最小二乘法优化后的自抗扰控制技术可有效提高机械手的控制

精度，并使之具有较高的响应速度。

关键词：递推最小二乘法；仿人机械手；自抗扰控制；电机控制

中图分类号：TH122