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第38卷第6期自动化仪表Vol．38No．6

2017年6月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONJune.2017

基于多传感器的移动小车循墙导航控制

胡郑希,胡泊12

(1.安徽工业大学电气与信息工程学院,安徽马鞍山243000;2.铜陵力图机电科技有限公司,安徽铜陵244000)

摘要:针对传统单传感器循墙移动小车存在控制精度不高、行走导航不稳定、控制程序算法繁杂的问题,提出了基于光电传感器、

超声波传感器及光电测速码盘等多传感器组合的新型移动小车循墙导航控制方法。描述了移动小车系统结构、传感器设置,阐述了

超声波传感器、光电传感器和光电测速码盘等的检测分析方法。提出了基于超声波的超误差模糊化算法,并根据超误差模糊化算法

设计了相应的控制算法程序。讨论了房间内不同运动环境下各个传感器的工