基于动态窗口法的移动机器人自动避障导航研究.pdfVIP

第41卷第10期自动化仪表Vol.41No.10

2020年10月PROCESSALTOMATIONIXSTRLMENTATIONOct.2020

基于动态窗口法的移动机器人自动避障导航研究

彭育强，黄泽龙,李少伟

(广东交通职业技术学院轨道交通学院，广东广州510650)

摘要：在移动机器人控制系统中，机器人周围的环境会随机器人的运动不断地变化，从而影响机器人下一步的运动控制问题针

对这一问题,设计并实现了基于动态窗口法的移动机器人自动避障导航系统该系统采用树莓派作为核心控制器，运动电机采用

STM32作为控制器进行电机驱动控制，利用激光雷达采集机器人周围不断变化的环境，采用超声波、陀螺仪等传感器获取自身定位信

息，结合开源机器人操作系统(ROS)快速实现基于动态窗口法的移动机器人局部路径导航控制「仿真验证以及现场试验调试结果表

明，该移动机器人控制系统能