直流电机双闭环调速系统设计与控制器实现技巧.pptxVIP

主要内容;本节关键点：;2.3调整器的工程设计方法;设计方法的标准：

（1）概念清楚、易懂；

（2）计算公式简明、好记；

（3）不但给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向；

（4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；

（5）适用于各种能够简化成典型系统的反馈控制系统。;2.3.1工程设计方法的基本思绪;3.调整器结构的选择

基本思绪:事先将典型系统的各项性能指标列出图表。将控制对象校正成为典型I型系统或II型系统，依据图表选择调整器参数。;2.3.2典型系统;1.典型I型系统;性能特性

典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以–20dB/dec的斜率穿越0dB线，只要参数的选择能确保足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足;2.典型Ⅱ型系统;性能特性

典型的Ⅱ型系统也是以–20dB/dec的斜率穿越零分贝线。因为分母中s2项相应的相频特性是–180°，背面还有一种惯性环节，在分子添上一种百分比微分环节（?s+1），是为了把相频特性抬到–180°线以上，以确保系统稳定，即应选择参数满足;1.跟随性能指标：

在给定信号或参照输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述