玻璃磨边机器人系列编程：Staubli TX2-60_（4）.StaubliTX2-60控制系统架构.docx

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StaubliTX2-60控制系统架构

1.系统概述

StaubliTX2-60是一款广泛应用于玻璃制造行业的工业机器人，其控制系统架构是确保机器人高效、精确执行任务的关键。本节将详细介绍StaubliTX2-60的控制系统架构，包括硬件和软件组成部分，以及各部分的功能和交互方式。

1.1硬件架构

StaubliTX2-60的硬件架构主要包括以下几个部分：

机器人本体：TX2-60机器人本体是整个系统的核心，具有六个自由度，能够实现复杂的运动轨迹。

控制器：控制器是机器人的大脑，负责处理所有的控制逻辑和运动规划。

伺服驱动器：每个