玻璃磨边机器人系列编程：Staubli TX2-60_（8）.工具坐标系与工件坐标系设置.docx

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工具坐标系与工件坐标系设置

在玻璃磨边机器人编程中，正确设置工具坐标系（ToolCoordinateSystem,TCS）和工件坐标系（WorkpieceCoordinateSystem,WCS）是实现精确控制和高效加工的关键步骤。本节将详细介绍如何在StaubliTX2-60机器人上设置这两个坐标系，并通过具体示例说明其在实际编程中的应用。

工具坐标系（TCS）设置

工具坐标系是定义在工具末端的坐标系，用于确定工具在空间中的位置和姿态。在磨边机器人中，工具坐标系通常设置在磨边工具的接触点上。设置工具坐标系的步骤如下：

1.工具坐标系的定