玻璃清洗机器人系列编程：ABB IRB 4600_（4）.机器人运动控制与路径规划.docx

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机器人运动控制与路径规划

1.运动控制基础

1.1机器人的运动模式

在工业机器人编程中，机器人的运动模式是决定机器人如何从一个点移动到另一个点的关键因素。常见的运动模式包括：

关节运动（JointMove）：机器人每个关节的运动是独立的，这种运动模式通常用于初始定位或大范围的位置调整。

线性运动（LinearMove）：机器人工具中心点（TCP）沿直线路径移动，这种运动模式适用于精确的定位任务。

圆弧运动（CircularMove）：机器人TCP沿圆弧路径移动，这种运动模式适用于需要平滑过渡的路径。

自由路径运动（FreePathMove）