玻璃磨边机器人系列编程：KUKA KR 6 R900 sixx_9.路径规划与运动控制.docx

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9.路径规划与运动控制

在玻璃磨边机器人的编程中，路径规划与运动控制是至关重要的环节。路径规划是指机器人从起始点到目标点的过程，而运动控制则是确保机器人按照规划的路径精确、高效地完成任务。本节将详细介绍路径规划的基本原理、常用算法以及如何在KUKAKR6R900sixx机器人上实现运动控制。

9.1路径规划的基本原理

路径规划的目标是生成一条从起始点到目标点的最优路径，这条路径需要满足以下条件：

安全性：避免机器人在运动过程中与环境发生碰撞。

效率性：确保路径最短或运动时间最短。

平滑性：路径应尽量平滑，减少机器人运动中的震动和冲击。

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