原创力文档摘要
随着科技的不断进步和控制技术的快速发展，系统的复杂性日益增加。现实系统不
仅面临外部扰动、执行器故障、系统动力学未知等非线性因素，还常受到源于执行器物
理特性、能量供给限制等因素引起的非对称输入约束，即控制输入在不同方向上的作用
范围不对称。系统复杂性与可靠性之间的矛盾使得控制策略设计难度显著提升，严重时
甚至会引发系统稳定性和安全性问题。所以在这些复杂非线性多因素叠加的情况下，如
何确保被控系统在稳定的前提下安全运行成为亟待解决的问题。
强化学习作为一种数据驱动的
摘要
随着科技的不断进步和控制技术的快速发展，系统的复杂性日益增加。现实系统不
仅面临外部扰动、执行器故障、系统动力学未知等非线性因素，还常受到源于执行器物
理特性、能量供给限制等因素引起的非对称输入约束，即控制输入在不同方向上的作用
范围不对称。系统复杂性与可靠性之间的矛盾使得控制策略设计难度显著提升，严重时
甚至会引发系统稳定性和安全性问题。所以在这些复杂非线性多因素叠加的情况下，如
何确保被控系统在稳定的前提下安全运行成为亟待解决的问题。
强化学习作为一种数据驱动的
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