高尔夫球头加工机器人系列编程：KUKA LBR iiwa_（2）.KUKA_LBR_iiwa_机械结构与运动学.docx

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KUKALBRiiwa机械结构与运动学

机械结构概述

KUKALBRiiwa是一款高精度、轻量化的工业协作机器人，广泛应用于精密加工和装配任务。它的机械结构设计独特，具有七个自由度，能够实现复杂的运动轨迹，适用于高尔夫球头的精细加工。本节将详细介绍LBRiiwa的机械结构，包括其关节、连杆、传感器等关键部件，以及这些部件如何协同工作以实现精确的运动控制。

关节设计

LBRiiwa的七个关节（关节1至关节7）分别对应机器人的七个运动轴。每个关节都配备了高性能的伺服电机和高精度的编码器，以实现精确的运动控制。关节的运动范围和动力学