2026年工业机器人灵巧手智能抓取技术知识考察试题及答案解析.docxVIP

2026年工业机器人灵巧手智能抓取技术知识考察试题及答案解析

1.单项选择题（每题2分，共20分）

1.1在灵巧手抓取规划中，若采用基于力封闭（force-closure）的判据，则下列哪一项是力封闭抓取的必要条件？

A.抓取矩阵的秩等于物体自由度

B.摩擦锥的半顶角小于5°

C.抓取矩阵的列空间包含零空间

D.抓取矩阵的列向量全部位于摩擦锥内部

答案：A

解析：力封闭要求抓取矩阵G∈?^{6×m}满足rank(G)=6，即其列空间张满六维力/力矩空间，从而可对物体施加任意扰动wrench。

1.2采用基于GMM（高斯混合模型）的物体形状先验时，若EM算法收敛后某高斯分量的权值w_k→0，则下列操作合理的是

A.保留该分量并继续迭代

B.删除该分量并重新归一化剩余权值

C.增加该分量的协方差以提升覆盖

D.降低其余分量的权值

答案：B

解析：权值趋于零表明该分量对数据无贡献，应剪枝并重新归一化，避免数值病态。

1.3在ROS2控制框架中，若硬件接口为“asymetriccommand/state”，则下列描述正确的是

A.命令与状态话题必须同名

B.命令与状态采用相同QoS

C.命令与状态可不同频率发布

D.必须使用实时内核

答案：C

解析：asymetric接口允许命令与状态解耦，支持不同周期，满足实时与非实时模块混部。

1.4对柔性手指而