搬运机器人系列编程：Staubli TX2-140_（6）.运动指令编程.docx

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运动指令编程

在工业机器人编程中，运动指令是实现机器人任务的关键部分。StaubliTX2-140机器人支持多种运动指令，包括点到点运动、线性运动、圆弧运动和关节运动。本节将详细介绍这些运动指令的原理和使用方法，并提供具体的操作示例。

点到点运动（PTP）

点到点运动（PTP,Point-to-Point）是最基本的运动类型，机器人从一个点直接移动到另一个点，不考虑路径。这种运动速度快，但精度相对较低。在StaubliTX2-140中，PTP运动指令是MoveJ。

原理

MoveJ指令通过直接控制机器人的关节角度来实现点到点的运动。由于不