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改进人工势场法在无人机集群避障中的路径规划优化论文

**摘要**

改进人工势场法（ImprovedArtificialPotentialField,IAPF）在无人机集群避障路径规划中具有显著的应用价值。传统人工势场法存在局部最优和碰撞风险等问题，而改进方法通过引入动态权重调整、局部搜索优化等策略，能够有效提升无人机集群的避障效率和路径平滑度。本文从概念层面深入阐述IAPF的核心原理及其在无人机集群避障中的优化机制，为实际应用提供理论支撑。研究结果表明，改进方法能够显著降低碰撞概率，提高集群协同作业的鲁棒性。

**关键词**

人工势场法；无人机集群；避障路径规划；改进算法；协同控制

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